双皮奶是一种传统的中国甜品，大约发明于唐朝时期。它最初是由唐朝名医孙思邈发明的。孙思邈是一位擅长药膳营养的名医，他在研究中发现，用牛奶制成的炖品，经过反复的煮沸和冷却过程，可以分离出两层皮，一层比较稠厚，另一层则较为清爽。

这启发了他的灵感，他开始在牛奶中加入米粉和糖等配料，制成了现在所知的双皮奶。双皮奶甜醇而不腻，口感丰富，渐渐深受人们喜爱。