根据法律规定，未成年子女在16岁时可以向法院提起诉讼要求改变或取消父母的抚养权。然而，法院会根据孩子的最佳利益来做出决定，包括家庭环境、父母的状况以及孩子的需求等因素。

因此，如果孩子16岁起诉要回抚养权，他们需要提供充分的证据证明改变抚养权是符合他们的最佳利益，并且法院会进行审查和裁决。