广东城乡居民首次参保登记需要先到当地社会保险经办机构进行登记，填写相关个人信息和申报表格，并提供有效身份证件、户口簿等证明材料。经办机构会进行核实和审核，确认资格后发放社保卡。居民可以通过社保卡在医院或社保网站上查询和使用社保服务。建议居民在首次参保前了解当地社保政策和规定，以便更好地享受社保福利。