直辖市是指由中央政府直接管辖的城市。在中国历史上，最早的直辖市是北京、天津和上海。北京是中国的首都，自古以来一直是中国的政治和文化中心。天津是中国北方的重要港口城市，拥有悠久的历史。上海则是中国东南沿海的经济中心，也是中国最早开放的港口城市之一。