根据上海市户籍管理的规定，三无人员指的是无业、无固定住所、无生活来源的人员。他们想要在上海落户需满足以下条件：

首先，必须在上海合法稳定居住满五年以上，且无不良记录；

其次，需提供合法稳定的居所证明，如租房合同或购房证明；

最后，需要通过公安机关的背景审查，确保无违法犯罪记录。只有符合以上条件的三无人员才能申请在上海落户，落户后才能享受相关的社会福利和公共服务。