泰勒公式得名于英国数学家布鲁克·泰勒。他在1712年的一封信里首次叙述了这个公式，尽管1671年詹姆斯·格雷高里已经发现了它的特例。

拉格朗日在1797年之前，最先提出了带有余项的现在形式的泰勒定理。