半托管自发货到仓库的步骤如下：

商家将商品送至指定的半托管仓库。

仓库对商品进行入库检验和分类。

商品信息录入仓库管理系统。

订单生成后，仓库根据订单信息拣选、打包商品。

仓库安排发货，将商品送至最终目的地。

这个过程中，商家需确保商品质量，仓库则负责商品的存储、管理和发货。这种模式既保留了商家的自主发货权，又利用了仓库的专业管理能力，实现了双方的优势互补。